基于计算机视觉的虚实场景合成方法研究与应用(4)

　　通过上述计算可以确定变换矩阵中的 R ，R ，T，三个分量，由变换矩阵旋转分量的正交性可以求得R ：R ×R ，最后需要对所求得的结果作归一化操作以消除比例因子 t 对计算结果的影响，方法是将(1 R l+l R 1)／2去除以上各分量。

　　事实上由于不可能完全避免成像畸变以及图像处理过程中的误差，上述方法求得的变换矩阵 T 是不够精确的。解决方法是利用上述方法求取第一帧图像对应的 T ，在后续计算过程中采用非线性最小二乘法求取后续帧的对应的变换矩阵。误差逼近计算公式见式 (1 1)。

　　式中(文  i)(i=0，1，2，3)为根据上一帧T 求得的标识四个角点在像平面坐标系下的位置，(X i，Y ；)(i=0，1，2，3)为实时检测到的标识角点在图像中的位置。本 文利用勒温伯格一马阔特方法求解式(11)。