引言 现场总线是应用在生产现...(2)
2013-06-27 01:18
导读：2.2.1 CAN 模块的初始化 CAN 模块的初始化包括复位CAN 控制器，配置CAN 口波特率，初始化CAN 模块中断，设置CAN 验收滤波器工作方式、CAN 控制器的工作模式。
2.2.1 CAN 模块的初始化
CAN 模块的初始化包括复位CAN 控制器，配置CAN 口波特率，初始化CAN 模块中断，设置CAN 验收滤波器工作方式、CAN 控制器的工作模式。
2.2.2 CAN 数据的发送和接收
发送程序负责将以太网传输来的UDP 数据包按照CAN 协议转换后的CAN 报文传输到CAN 总线上。LPC2378 集成2 路CAN 控制器，每个CAN 控制器都有3 个发送缓冲器，发送数据时要查询对应状态寄存器（CAN1SR 或CAN2SR），检查上次发送是否完成，若没完成，则把要发送数据存入发送缓冲区，若完成，则向相应命令寄存器（CAN1CMR 或CAN2CMR）写入发送命令，发送数据。
CAN 控制器采用中断接收数据，若CAN 数据通过滤波器滤波，则触发一个接收中断，在中断程序中将数据从接收缓冲器中存入接收缓冲区，然后通过向相应的命令寄存器（CAN1CMR 或CAN2CMR）写入释放接收缓冲器命令，最后通过转换协议转换为UDP 数据包。
2.3 以太网协议和 CAN 协议转换
网关的核心设计即为协议转换的设计，协议转换的具体过程如下：
当收到的数据为CAN 数据包时，首先添加UDP 报头，再添加IP 报头，最后添加以太网帧头，封装成以太网数据帧，存入以太网缓冲区，最后发送到以太网。过程如图2，3 所示：
当收到的数据为以太网数据包，首先判断数据包中是否含有IP 报文，目的地址是否匹配，是否含UDP 数据报，UDP 数据报端口是否匹配，如果以上条件都满足，则按照UDP封装的反过程来取出数据，即依次去除IP,UDP 报头，再将数据存入CAN 发送缓冲区，最后发送到CAN 总线。转换流程如图4：
3 结束语
基于 LPC2378 的CAN 转以太网网关集成了2 路CAN 控制器和1 路以太网控制器，简化了硬件设计，缩小了产品的体积，成本低廉，采用UDP 协议实时性高，适合煤矿井下控制系统应用。
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