TMS320F241在混合动力汽车电机控制中的应用(2)

TMS320F241的CAN模块引脚CANRX和CANTX通过光耦器件6N137连接到收发器82C250，而收发器82C250再通过两个引脚CANH和CANL与CAN总线相连，从而实现了TMS320F241与CAN总线间的通讯。其通讯介质采用双绞线，如果通讯距离在40m之内，最高传输速率可达1Mbps。

4 TMS320F241的CAN编程

TMS320F241的CAN模块是FullCAN控制器，可以发送和接收标准帧（11位标识符）和扩展帧（29位标识符），它含有6个邮箱（Mailbox）以及15个不同的16位寄存器。这些寄存器分控制寄存器、状态寄存器、中断寄存器和本地接收屏蔽寄存器，它们映射到DSP的数据地址空间为0x7100h～0x710Fh。6个邮箱中有两个收件箱（编号为0和1）、两个发件箱（编号为4和5），还有两个邮箱（编号为2和3）可以根据需要设置为收件箱或发件箱。而每个邮箱又包含标识符、信息长度及远程帧发送请求、数据等三个部分，其中发送或接收的数据长度为8字节。6个邮箱占用地址空间为0x7200h～0x722Fh。

要使TMS320F241芯片能够正确地收发信息，首先要初始化CAN模块。CAN总线上每个节点的位传输时间是可以编程的（