uC/OS-II的任务切换机理及中断调度优化(2)

(1)任务级的任务切换原理

　　 μC/OS-II是一个多任务的操作系统，在没有用户自己定义的中断情况下，任务间的切换步骤是这样的：任务间的切换一般会调用OSSched()函数。函数的结构如下：

void OSSched(void){

关中断

如果（不是中断嵌套并且系统可以被调度）{

确定优先级最高的任务

如果（最高级的任务不是当前的任务）{

调用OSCtxSw();

}

}

开中断

}

　　我们把这个函数称作任务调度的前导函数。它先判断要进行任务切换的条件，如果条件允许进行任务调度，则调用OSCtxSw()。这个函数是真正实现任务调度的函数。由于期间要对堆栈进行操作，所以OSCtxSw()一般用汇编语言写成。它将正在运行的任务的CPU的SR寄存器推入堆栈，然后把R4~R15压栈。接着把当前的SP保存在TCB-