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(1)任务级的任务切换原理
μC/OS-II是一个多任务的操作系统,在没有用户自己定义的中断情况下,任务间的切换步骤是这样的:任务间的切换一般会调用OSSched()函数。函数的结构如下:
void OSSched(void){
关中断
如果(不是中断嵌套并且系统可以被调度){
确定优先级最高的任务
如果(最高级的任务不是当前的任务){
调用OSCtxSw();
}
}
开中断
}
我们把这个函数称作任务调度的前导函数。它先判断要进行任务切换的条件,如果条件允许进行任务调度,则调用OSCtxSw()。这个函数是真正实现任务调度的函数。由于期间要对堆栈进行操作,所以OSCtxSw()一般用汇编语言写成。它将正在运行的任务的CPU的SR寄存器推入堆栈,然后把R4~R15压栈。接着把当前的SP保存在TCB-