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uC/OS-II的任务切换机理及中断调度优化(2)

2016-12-29 01:17
导读:图3 中断发生时的任务栈压栈操作 2.2 任务级和中断级的任务切换步骤和原理 (1)任务级的任务切换原理 μC/OS-II是一个多任务的操作系统,在没有用户自己定


图3 中断发生时的任务栈压栈操作

2.2 任务级和中断级的任务切换步骤和原理

(1)任务级的任务切换原理

   μC/OS-II是一个多任务的操作系统,在没有用户自己定义的中断情况下,任务间的切换步骤是这样的:任务间的切换一般会调用OSSched()函数。函数的结构如下:

void OSSched(void){

关中断

如果(不是中断嵌套并且系统可以被调度){

确定优先级最高的任务

如果(最高级的任务不是当前的任务){

调用OSCtxSw();

}

}

开中断

}

  我们把这个函数称作任务调度的前导函数。它先判断要进行任务切换的条件,如果条件允许进行任务调度,则调用OSCtxSw()。这个函数是真正实现任务调度的函数。由于期间要对堆栈进行操作,所以OSCtxSw()一般用汇编语言写成。它将正在运行的任务的CPU的SR寄存器推入堆栈,然后把R4~R15压栈。接着把当前的SP保存在TCB-

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