用ST72141实现无刷直流电机的控制(2)

　　电机速度的调整使用闭环实现。ST72141内部有2个速度调整回路。第1个回路是自动换向时效率的调整回路。这个回路使得反电动势和相绕组的电流信号同方向。第2个回路是速度调整回路，可使电机维持在设定的速度。

　　ST72141对电机控制基于3个事件的处理：反电动势过零点事件（Z事件）、换向（C事件）、 向绕组去磁结束（D事件），如图4所示。

　　去磁结束和反电动势过零点是物理事件，但是换向事件是通过ST72141计算得来的，也就是计算过零点事件和下一个换向之间的延迟时间。如果速度加快，过零点事件将更早发生，延迟必须减小以使反电动势和相绕组的电流同方向。

　　ST72141的电机控制外设总是以相同的次序处理这3个事件：Z事件在计算的延迟之后产生C事件，然后等待D事件。电机启动时，根据检测到一定的连续Z事件后进入自动换向模式。

图5 过零点事件检测原理

　　ST72141中，Z事件（过零点）和D事件（去磁结束）的检测由相同的外设部分处理。这些信号通过ST72141的MCIA，MCIB和MCIC三个引脚输入。过零点事件（Z事件）检测的原理如图5所示。

　　图5所示为电机控制的两种状态。在图5左部，绕组C已经去磁。在大约20μs之后，读取反电动势的窗口打开。在T1关闭时，电流流经续流二极管，A点为地。假设A相绕组的反电动势为Ea，B相绕组的反电动势为Eb，C相绕组的反电动势为Ec。当Ec过零点时，有Ea=-Eb，这样N处为零电势。这就意味着可以不需要虚拟地就可以获得需要的反电动势的信息。反电动势过零点事件通过输出比较器获得，无传感器模式时，一定频率的PWM信号加在T1上。C的电压被钳