基于μC／OS-II的光盘伺服控制系统的设计(2)

２．２ 光盘伺服系统的分析

对光盘伺服控制系统的设计和实现已有一些参考资料。根据μＣ／ＯＳ－ＩＩ的特点和光盘伺服系统工作的具体情况，笔者将实现的光盘伺服系统分为三个运行状态：Ｐｏｗｅｒ－Ｏｎ Ｓｔａｔｅ（上电态）、Ｉｄｌｅ Ｓｔａｔｅ（空闲态）、Ｅｘｅｃｕｔｉｏｎ Ｓｔａｔｅ（执行态）。图２表示了设定的三个状态之间的关系和进入各个状态的条件。三个状态中，执行态最为复杂。为了把复杂的问题简单化，把执行态划分为三个子系统：Ｈｏｓｔ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ(ＨＩＳ)、Ｂｕｆｆｅｒ Ｍａｎａｇｅｒ(ＢＭ)、 Ｄｉｓｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ(ＤＩＳ)。图３表示了这三个子系统之间的联系和进入跳出各个子系统的条件。图４表示了子系统之间的状态变化及其条件，比较明晰地表示了执行态的实现过程。

图4 执行态子系统的任务状态运行关系

２．３ 伺服系统的软件结构

经过如上分析，光盘伺服系统初始化后，创建了五个任务：Ｈｏｓｔ Ｔａｓｋ（主机任务）、Ｓｅｒｉａｌ Ｐｏｒｔ Ｔａｓｋ（串口任务）、Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｔａｓｋ（读盘任务）、Ｄｉｓｋ Ｗｒｉｔｅ Ｔａｓｋ（写盘任务）、Ｓｅｒｖｏ Ｔａｓｋ（伺服任务）。任务间通过Ｓｅｍａｐｈｏｒｅ（信号量）和Ｍａｉｌｂｏｘ（邮箱）进行通信，实现交互控制和任务的切换。图５表明了这五个任务之间的关系。

图5 光盘伺服系统的任务结构框图

下面给出主程序的框架：

ｖｏｉｄ ｍａｉｎ (ｖｏｉｄ)

{

／／初始化处理器和硬件

……

／／产生任务

ＯＳＴａｓｋＣｒｅａｔｅ(ＳｅｒｖｏＴａｓｋ,(ｖｏｉｄ*)０,(ｖｏｉｄ*)＆ＳｅｒｖｏＴａｓｋＳｔｋ[５１１],４);

ＯＳＴａｓｋＣｒｅａｔｅ(ＤｉｓｃＷｒＴａｓｋ,(ｖｏｉｄ*)0,