基于MSP430单片机的实时多任务操作系统(2)

　　⑤ OS_Task_Lock：锁定任务调度，禁止任务调度。主要用来锁定在低优先级中的一些可重入的代码或一些重要代码。

　　⑥ OS_Task_Unlock：解锁任务调度，和上面的子程序功能相反。

　　⑦ OS_Task_Wakeup：唤醒指定优先级的任务，并产生一次任务调度，如果被唤醒任务的优先级比当前运行的任务的优先级高，任务就会切换到被唤醒的任务中，否则等待下一个调度时机。

2.3 主要功能的实现

（1）任务初始化

　　系统加电运行后，首先对硬件资源进行初始化，接着就要对多任务进行初始化了。主要是初始化每个任务的任务栈、每个任务的时钟滴答数和堆栈指针位置。我们把每个任务栈都初始化成图1形式。

　　任务栈的初始化如下程序（r11是用来初始任务堆栈的一个指针，r10是一个循环计数器）：

mov.w #(栈底 2) , r11

clr.w Task_Tick(r10) ;清0时钟滴答数

mov.w #任务首地址 , 0(r11) ;把任务地址压入堆栈

mov.w SR , -2(r11) ;把标志寄存器放入任务栈

mov.w r11 , Task_SP(r10)

sub.w #现场所占的字节数 , Task_SP(r10) ;SP位置放

;入堆栈

　　初始化完任务栈之后，就把堆栈指针指向最高任务优先级任务栈的任务首地址处，再执行ret返回。这样，多任务就启动开了，程序如下：

mov.w #09feh , sp ;最高