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基于软件方面的机器人结构缺陷弥补方法信(2)

2013-07-02 01:09 造成脚面无法放平在起身时脚面发生扭动引起的。对于这一问题，我们可以用软件调节另一只脚对地的着力点，使机器人在起身时，两只脚产生不同方向的扭力，来保证在起身时不发扭动现象。
　　（3）重心位置的调节，机器人的重心位置是决定机器人运动时稳定性的主要因素，对于竞步机器人，重心置于中心线偏下时有利于行走和向前翻跟斗。很多参赛者的机器人重心偏离中心线，首先要将重心调回中心线，我们可以用软件适当的调节左右腿的高度，来保证重心位于中心线上。在走路和向前翻跟斗时，用软件调节使机器人呈现半蹲的姿势，这样就会使重心置于中心线偏下的位置。增加了走路时和向前翻跟斗起身时的稳定性。

　　4.结语

　　本文所介绍的用软件来弥补机器人机械结构缺陷的方法，是作者在参加全国机器人比赛（双足竞步组）在调试时细心观察并加以分析得出的，并应用于比赛中，取得了很好的成绩 。
　　本方法在不降低机器人整体比赛时间的前提下，对影响机器人运行时直线性和稳定性的因素进行调节，很大程度上提高了机器人的直线性和稳定性。但由于全过程都是通过更改软件程序进行调节，在每次调试前都要对机器人更新程序。因此增加了工作量和浪费了调试时间，这一问题有待改善。

　　参考文献
　　[1] 中国自动化学会机器人竞赛工作委员会。第五分区赛［EB/OL］，2009.11.15.
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　　[4] 格雷戈里·罗萨诺，汤青，李雄姿，孙云权，甘中学，托里尼·布罗加德，哈坎·布兰 特马克。用于对机器人应用进行校准和编程的方法[P].中国专利：CN1802240，2006-07-12.