| 论文首页哲学论文经济论文法学论文教育论文文学论文历史论文理学论文工学论文医学论文管理论文艺术论文 |
，柔性机器人宽度方向：
，
。
，
。运动特性参数：
，其中
，
。重力
，其中机器人的密度
取1,042 
，柔性机器人的体积
，重力加速度
=9.8
，整个机器人的体积分散到划分的20个分段，各分段的质量集中分布在其4个实心顶点上。浮力
，
取1,022
，方向竖直向上结果乘以-1。水的阻力
可分解为法向力
和切向力
，在稳流状态下分别表示为（Volge1981）：
，
。其中
表示分段沿垂直于
方向在平面上的投影面积，
表示分段表面积，
、
分别代表分段速度的法向和切向分量。阻力系数
、
可以同过雷诺数计算出来，
，
。在估计
和
的过程中，把每个形状复杂的分段近似为圆台，
，
，
代表分段的有效半径，
代表分段长度。法向