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，切向
，动力粘性
。机器人对本体形变的约束力
，其中
约束力方程为
，式中
表示第
个分段和第
个分段之间的面积，在仿真过程中不发生变化。
是矩阵
的元素，矩阵
是位置向量
和面积向量
之间的转换矩阵。方程两边同时对时间
求导，得
，
，由于
，故
，等式左边第一项
、
之间为线性关系，故
为常量， 
，设
，
，共2页: 1 [2] 下一页 论文出处(作者): （转载自中国科教评价网www.nseac.com ）