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基于H论的旋转式倒立摆控制研究

2013-08-26 01:06

全部作者： 袁裕鹏 赵金峰 刘学 鲁凯生 第1作者单位： 武汉理工大学 摘要： 本文介绍了单级旋转式倒立摆系统的数学模型，并根据数学模型在Matlab环境下设计了H_状态反馈控制器。通过仿真发现，H_状态反馈控制器的控制效果要优于最优控制策略LQR控制器。 关键词： 旋转式倒立摆；H_控制；状态反馈；鲁棒性 (浏览全文) 发表日期： 2008年04月23日 同行评议：

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