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移动机器人扩展二维环境建模与人体目标自主辨

2013-10-31 01:52

全部作者： 王健 庄严 王伟 第1作者单位： 大连理工大学 摘要： 本文研究了针对室内场景的扩展2维环境建模问题，以及移动机器人在该环境中对人体目标的模型构建与自主辨识方法。基于激光测距和单目视觉在环境检测中的互补性，本文将单目视觉所获取的2维环境信息与通过激光数据提取的水平面环境特征进行融合，从而实现了移动机器人扩展2维环境的自主构建。本文结合该环境模型并利用激光测距完成人体候选目标的提取，并依据人体躯干、头部以及脸部肤色的差异提出1种人体区段建模方法，进而给出了移动机器人同时对多个人体目标进行实时检测与自主辨识的具体方法。通过对应用于Pioneer 3移动机器人上所获得的实验结果和数据的分析讨论，验证了所提出方法的有效性和实用性。 关键词： 扩展2维环境建模，人体目标辨识，多传感器数据融合，自主移动机器人 (浏览全文) 发表日期： 2008年03月20日 同行评议：

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