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多移动机器人的分布式编队与避障控制

2014-01-12 01:10

全部作者： 陈杨杨 田玉平 第1作者单位： 东南大学自动化学院 摘要： 本文主要针对含有非完整约束的多移动机器人系统，讨论了多机器人的分布式编队控制问题。通过连续时变状态反馈控制方法和图论知识，设计了1种能够实现机器人编队的队形控制律，利用位置相关的势能函数的避障控制律使得机器人与其相邻机器人和外界障碍物不发生碰撞，仿真说明了这两种控制律的有效性。 关键词： 多移动机器人系统，分布式编队控制，非完整移动机器人 (浏览全文) 发表日期： 2007年12月29日 同行评议：

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