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基于拍卖方法的多UAV任务分配

2014-04-12 01:07

全部作者： 姜荣凯 王志胜 第1作者单位： 南京航空航天大学自动化学院 摘要： 任务分配是多无人飞机（UAV）协同控制的核心和有效保证。针对多UAV系统分布式的特点，将拍卖的分配方法引入多UAV的任务分配中，通过招标、投标、中标过程实现动态分布式的任务分配和任务重分配。将无人机任务负载系数作为约束条件引入任务分配过程，通过平衡系统中各个UAV的负载系数达到控制整个任务分配过程的目的。仿真实验表明，这种通过任务负载系数控制的拍卖形式的任务分配方法能够快速有效的实现多UAV多任务系统的任务分配和重分配，同时能在系统的任务效能和UAV任务负载之间取得平衡。 关键词： 多UAV系统；任务分配；拍卖；负载系数 (浏览全文) 发表日期： 2008年01月15日 同行评议：

任务分配是多无人机协同控制的关键技术之1，本文提出了1种基于拍卖的任务分配方法，具有1定的创新性。整篇文章，结构安排合理，思路清晰，图文并茂，在最后还分为3种情况对算法进行了仿真验证，结果表明该方法有效的对多无人机的任务进行了分配。但是文章还需要对以下方面进行改进：1．文中没有给出关键符号的具体含义和实现方法，希望在修改稿中改进。2．负载小的UAV更容易竞标成功，但这样就不利于资源的合理利用了，作者是否考虑过这个问题？3．分配过程的UAV负载系数图，表述不清。说的是5个1组或4个1组，但是从图中根本看不出来是哪几个1组，而且没有标明横纵坐标的单位。分配仿真结果表明最后1架无人机的任务分配不合理，路径很长（对应时间也应该比较长），这能说明算法是从完成任务时间最短这个角度出发的吗？4．文中的标点符号错误很多，数学符号使用不统1（1般都应用斜体），请重新排版修改。5．英文题目可改为：Multi-UAV Task Allocation Based on an Auction method。英文摘要也写得过于简单，应重新撰写。

综合评价： 修改稿： 注：同行评议是由特聘的同行专家给出的评审意见，综合评价是综合专家对各要素的评议得出的数值，以1至5颗星显示。