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基于人工势场法的机器人轨迹规划算法研究

2015-03-09 01:04

全部作者： 王1 周鹏 第1作者单位： 重庆工学院 摘要： 随着科学技术的飞速发展，人工智能技术的运用已越来越广，许多高科技领域对机器人的性能要求也越来越高。机器人的智能避障功能也应需而生，并于工业、军事、实验等领域投入使用。在长期发展的过程中，智能避障已逐步演化为1门独立的学科，其中主要包含了超声波测距原理的研究和避障算法的研究。由于避障过程解决的不只是机器人避开障碍物，还为机器人提供了轨迹的规划走向，所以，智能避障过程又被称为机器人轨迹规划。 本文以自主移动机器人轨迹规划算法为主要研究对象，在了解目前几种常见算法的基础上，选择性地重点研究了使用价值较高、也相对简单的“人工势场法”。通过比较“人工势场法”中各层算法的优先级别高低，对避障程序进行设计，并以此为基础，提出了“人工势场法”的改进方法“空地搜索法”和针对障碍物小间距测量的“猫眼测距法”，将这两种方法与“人工势场法”相结合，提出了1种改进的人工势场法——“视场测搜法”。通过对“人工势场法”和“视场测搜法”的仿真对比，证实了新算法具有较高的避障智能。 关键词： 人工势场法，超声波，轨迹规划，视场测搜法 (浏览全文) 发表日期： 2007年06月25日 同行评议：

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