盘算机仿真机器人世界杯足球锦标赛攻防战术的(2)

1、防守算法的初始想法

第一步：找球的地位，即时更新

第二步：确定 球是否在可踢领域：

如果可踢，则根据 自己所在的地位作出相应的动作，具体是：

如果再罚球去内，马上把球踢出去，且尽量传给队友；如果再罚球区外，可以适当 的带球，把球送往中场；

如果不可踢，则进入第三步；

第三步：确定 自己是不是有责任 去断球：

有，则毫不踌躇的去断球，断球也要分区域，在罚球区，则要以全力跑过去断球，如果身后有自己的队友，则可以考虑 铲球，如果自己在进攻球员的后面（他已经过了我），则要马上从后面铲球；

没有，则要进行协防，进入第四步；

第四步：是协防，这步我感觉是最难的，因为这种情况 太多了，现在只有大概的一点思想：还是要把后半场分区，针对各区采纳各种mark策略

第五步：根据 队形调剂自己的地位

2、防守算法的实现流程：

|-－>如果没有开球：

|  |-->如果是本方开球且球员自己是9号：

|  | |->如果球在可踢领域：则以最大力把球kick出去；

|  | |->如果球不可踢： 则抢断；

|  |-->如果当前队形不是初始化队形或者球员自己的实际地位偏离队形规定地位（以下称为策略地位）1m以上：则导入初始队形，球员直接移到自己的策略地位；  

|  |-->如果是7号或者8号：则筹办移动到9号kickto的点，并把头转向球；

|  |-->其他情况 ：则把身材对向（0，0），并把头转向球；

|-－>如果已开球：则先导入防守的433队形，

|  |-->如果球的信息不是最新的：则搜索球，并转动头以助以寻找；

|  |-->如果球在可踢领域：

|  | |-->如果在球员自己的罚球区：则以最大力把球以相对安全的角度kick出罚球区；

|  | |-->如果在自己前方5m，角度为(-80，80)的扇形区域内有对方球员：则以最大力把球转移，即ClearBall；

|  | |-->如果在自己前方5m，角度为(-80，80)的扇形区域内没有对方球员 ：则以不大的力把球kick出去；

|  | |-->其他：则带球前进；

|  |-->如果球员自己是队友中最快可以达到球的地位的球员，即球员自己最有责任 断球：

|  | |-->如果球正被对方带向球门：

|  | | |-->如果球员自己和球的距离小于2。5m：则铲球；

|  | | |-->否则：则加速跑向球；