盘算机仿真机器人世界杯足球锦标赛攻防战术的(3)

|  | |-->否则：则抢断；

|  |-->如果球员自己的当前地位偏离他的策略地位（1。5+(球员与球的距离)/10。0）m：则即时调剂自己的地位；

|  |-->如果球员在自己的半场：则进入mark状态 ，

|  | |-->如果球员在自己的罚球区内：则采纳 MARK_GOAL 的mark法子 （防止被防球员接球射门）；

|  | |-->如果球员在自己罚球区两侧：则采纳 MARK_BISECTOR 的mark法子 （既防止被防球员接球，又防止其接球射门）；

|  | |-->在其他区域              ：则采纳 MARK_BALL 的mark法子 （防止被防球员接球）；

|  |-->如果球员自己与球的相对角度大于1：则把身材转向球，并把头转向球；

|  |-->其他情况 ：转头（观察）；

注：以上的流程遇到“；”就返回，得到一个soc（命令），最后将soc返回。

【参考文献】

[1]李实、徐旭明、叶榛、孙增圻编著，《综述：国际机器人足球比赛 及其相干技巧》，清华大学盘算机系国家 智能技巧与系统 重点实验 室，1999 年。

[2]孙增圻、李实编著，《RoboCup 与智能主动化》，清华大学盘算机科学与技巧系，1999 年。