一种在较大初始数学平台误差角下提高AUV自主导

2017-09-12 01:36

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全部作者：	严恭敏严卫生徐德民
第1作者单位：	西北工业大学航海学院
摘要：	如果发射冲击很大或者初始对准时间很短，可能导致自主水下航行器（AUV）中捷联惯导系统（SINS）的初始平台误差角比较大，特别是方位误差角大时，它成为影响AUV自主导航精度的重要因素。发射后利用捷联惯性测量组件（SIMU）和多普勒测速仪（DVL）的采样输出，同时实施航位推算（DR）和捷联罗经对准（GA）两种算法。当GA在短时间内水平调平后，直接修正DR的水平姿态角；当GA方位对准基本收敛后，计算GA方位与DR方位之间的方位误差，并借助于航迹相似性原理修正DR的方位角和位置，从而提高后续阶段的AUV自主导航精度。仿真结果表明：所提方法可以修正由初始平台误差角造成的定位误差，但是对与DVL有关的定位误差无效，修正后AUV定位误差下降到不修正的19.8%。
关键词：	自主水下航行器，捷联惯导系统，航位推算，捷联罗经，初始对准远程下载 (免费PDF全文)
发表日期：	2008年01月15日
同行评议：	具有重要的理论意义和1定的工程参考价值.
综合评价：
修改稿：
注：同行评议是由特聘的同行专家给出的评审意见，综合评价是综合专家对各要素的评议得出的数值，以1至5颗星显示。