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图1-F 初始位置辅助继电器梯形图
2.2向下运动
机械手在初始位置时,按下启动按钮,机械手开始向下运动,运动到最下端停止;当机械手夹着工件运动到最右边时,开始向下运动,运动到下端停止;当紧急停止按钮按下时,停止向下运动。它的助记符程序为:
LD X000 OR Y003
AND M0 ANI X004
(转载自http://www.NSEAC.com中国科教评价网)
图1-G 向下运动梯形图
2.3夹工件
当机械手运动到左下方时,开始夹工件,夹5S;当紧急停止按钮按下时,停止夹工件。它的助记符程序为:
LD X004 ANI T0
AND X005 OUT Y004 ;机械手夹工件
OR Y004 OUT T0 K50定时5S钟
ANI X002
所对应