免费毕业论文--机械手移动工件控制系统(一)-自动(6)

                        图1－H     夹工件梯形图
 2.4向上运动
 机械手夹紧工件后或者工件放下后，开始向上运动，运动到最上端停止；当紧急停止按钮按下时，停止向上运动。它的助记符程序为:
 LD       T0                        ANI      X003
 OR       X007                      ANI      X002
 OR       Y002                      OUT      Y002   ；机械手向上运动
 所对应的梯形图如图1－I所示：

                       图1－I   向上运动梯形图
 2.5向右运动
 机械手夹紧工件，上升到最上端后，开始向右运动，运动到最右端停止；当紧急停止按钮按下时，停止向右运动。它的助记符程序为:
 LDI      X007                ANI      X006
 AND     X003                ANI      X002
 OR      Y000                OUT      Y000  ；机械手夹着工件向右移动

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                     图1－J    向右运动梯形图
 2.6放下工件
 当机械手运动到最右、最下端时，开始放下工件；当紧急停止按钮按下时，停止放下工件。它的助记符程序为：
 LD       X004                      ANI      X007
 AND     X006                      ANI      X002
 OR       Y005                     OUT      Y005  ；机械手放下工件
 所对应的梯形图如图1－K所示：
                     图1－K    放下工件梯形图
 2.7向左运动
 机械手放下工件，上升到最上端后，开始向左运动，运动到最左端停止；当紧急停止按钮按下时，停止向左运动。它得助记符程序为：
 LD      X003               &n