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(转载自中国科教评价网www.nseac.com )
图 [5]
该机械手控制系统共使用了14个输入量,6个输出量。
七、梯形图设计
机械手的控制属于顺序控制,采用步进指令,根据说明机器工作状态转换的图形,进行程序设计。
1.梯形图的整体设计
根据机械手的工作方式情况,在选择“单步操作”时,应执行“单步操作”程序;在选择“自动”方式时,应执行“自动程序”,故梯形图的总体构成应如图 [6] 所示。其中,自动程序要在启动按钮按下时才执行。
图 [6]
2.各部分梯形图的设计
1)通用部分梯形图设计
(1)状态器的初始化:
初始状态器S600在手动方式下被置位、复位。当方式选择开关处于“返回原位”(X501接通)时,按下返回原位按钮(X505)时被置位;在“单步操作”(X500接通)时,S600复位。处于中间工步的状态器用手动动作复位操作,即在方式选择开关位于“单步操作”或“返回原位”时,中间状态器同步复位,故初始化梯形图如图 [7] 所示(如果状态器要在供电时从断电前条件开始继续工作,则不需要M71)。
图 [7]
(2)状态器转换启动:
若机械手工作在自动工作方式下,当初始状态器S600被置位后,按下起动按钮,辅助继电器M575工作,状态器的状态可以一步步向下传递,即可以进行转换。在执行“连续操作”程序时,转换启动继电器M575一直保持到停机按钮按下为止。另一方面,采用M100检查机器是否处于原位。当M575和M100都接通时,从初始状态器开始进行转换,其梯形图如图 [8] 所示。
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