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全方位移动微机器人轮尺寸的优化设计

2015-05-29 01:16

全部作者： 李江昊 李振波 陈佳品 第1作者单位： 上海交通大学微纳科学技术研究院 摘要： 合理的轮尺寸能够减少微机器人上微马达的发热。本文提出了基于轮动力学分析的全方位微机器人轮尺寸的优化设计。该毫米级微机器人具有独特的双轮结构，并由电磁微马达驱动。对轮的动力学分析考虑了微马达扭矩、平台阻力和轴承摩擦等因素。通过分析直线运动和转向运动，得到了轮尺寸与微马达扭矩之间的关系方程。利用这些方程，MATLAB软件的计算和仿真给出了合理的轮间距、厚度和半径。实验结果表明了该优化设计的有效性。 关键词： 优化，移动微机器人，动力学分析，微马达 (浏览全文) 发表日期： 2007年03月06日 同行评议：

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