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机器人三维扫描加工系统与提高加工精度的新方

2013-07-03 01:06

全部作者： 李剑峰 汤青 朱建华 陈力 郭永康 第1作者单位： 4川大学纳光子研究所 摘要： 将机器人3维扫描系统应用到工业加工中，建立了机器人在线测量加工系统。为了提高该系统的测量加工精度，提出了1种利用扫描已知半径的标准球体的在线标定的新方法，该方法利用了机器人位姿的差值，减小了机器人系统误差对标定的影响，提高了测量精度。同时使用1种用虚拟刀具和预补偿机器人系统误差的新方法来提高加工精度。该方法基于机器人扫描系统，将激光平面上的1点作为虚拟工具中心点，然后扫描物体并分析结果找出目标加工点，机器人自动生成虚拟加工路径。在运行虚拟加工路径时补偿系统误差，然后根据虚拟工具中心点和实际工具中心点的关系将虚拟路径变换到实际加工路径，完成精确加工，从而实现了机器人在线扫描和加工1体化。对吉他的边缘进行扫描和加工的实验验证了本方法的稳定性和实用性。 关键词： 3维测量；机器人加工；激光3维扫描仪；标定 (浏览全文) 发表日期： 2006年10月27日 同行评议：

本文提出1种机器人3维扫描加工系统和提高加工精度的新方法，把机器人扫描系统应用到工业加工中，使用虚拟刀具和预补偿系统误差的方法提高了加工精度。对吉他边缘进行扫描和加工的实验验证了这种方法的实用性。然而，在本文的第3部分，即《提高加工精度的新方法》部分，大部分公式的表达有误，公式中的符号没有给出清晰的数学表达形式，方法的叙述也不是特别清楚。

综合评价： 修改稿： 注：同行评议是由特聘的同行专家给出的评审意见，综合评价是综合专家对各要素的评议得出的数值，以1至5颗星显示。