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基于机器视觉的关节机器人的研究

2013-10-23 01:12

全部作者： 张凯良 张铁中 杨丽 第1作者单位： 中国农业大学工学院 摘要： 果蔬采摘机器人的研发在1些作业领域已10分迫切，而机器视觉技术和关节型机器人机构在果蔬采摘领域又有着很大的应用价值。本课题从实际需要出发，对基于机器视觉的关节机器人进行了研究。以实现关节机器人的末端机构对目标物体的捕获为目的，把寻求并验证适宜的解决方案作为重点，将研究内容具体划分为3个部分：1．机械结构的研究：设计加工了4自由度关节型机器人本体。具有刚性好、运动平稳、定位准确的特点。 2．机器视觉的研究：设计了“手－眼”结构的单目视觉系统。取得了良好的试验效果并具有成本低、通用性好的特点。 3．运动控制的研究：设计了基于PC机的运动控制系统和基于“手－眼”视觉系统导航的运动轨迹规划方法。 关键词： 采摘，关节机器人，机器视觉，PC机控制 (浏览全文) 发表日期： 2006年06月20日 同行评议：

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