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3mm电磁马达驱动全方位移动微机器人

2014-01-17 01:12

全部作者： 李江昊 李振波 陈佳品 第1作者单位： 上海交通大学微纳科学技术研究院;燕山大学信息科学与工程学院 摘要： 本文介绍了1种3 mm电磁微马达驱动的移动微装配机器人。针对微马达细分控制后步进角度不均匀问题，提出了利用力矩自平衡特性进行步进驱动，同时控制力矩大小的方法，来提高高精度步进时的定位稳定性。在微机器人动力学分析基础上，建立了步进运动模型。实验证明了该方法的可行性。 关键词： 全方位，移动微机器人，电磁微马达，步进稳定性 (浏览全文) 发表日期： 2008年04月07日 同行评议：

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