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| 全部作者： | 李金金 |
| 第1作者单位： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 摘要： | 本文针对SCEADU-50微型直升机，推导其姿态估计系统方程，从IMU和电子罗盘等传感器获取数据，在机载单板机上应用卡尔曼滤波算法进行滤波。针对姿态估计系统的非线性，本文实现了EKF算法和UKF算法，并对其进行仿真和实际飞行的效果对比。仿真中UKF虽然在初值偏差大时收敛稍慢，但其效果明显优于EKF。实际飞行中UKF与EKF收敛速度几乎相同，效果差别不大，没有明显的优势，但UKF的计算速度快于EKF。 |
| 关键词： | 直升机，非线性，卡尔曼滤波，EKF，UKF，姿态估计 远程下载 (免费PDF全文) |
| 发表日期： | 2007年05月08日 |
| 同行评议： | （暂时没有） |
| 综合评价： | （暂时没有） |
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