迭代滑模变结构PID控制及其在船舶航向控制中的

2015-04-12 01:09

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全部作者：	卜仁祥刘正江李铁山
第1作者单位：	大连海事大学
摘要：	本文从变结构控制的角度分析了传统PID控制的鲁棒性、阶跃响应积分超调以及参数整定问题，并针对1类不确定非线性受扰动系统，提出1种滑模变结构与PID结合的控制方法。该方法通过对系统输出迭代设计线性滑模函数，并引入传统PID控制，综合了滑模变结构控制与PID控制的鲁棒性强的特点，避免了传统PID控制积分引起的超调以及变结构控制的抖振问题。控制算法结构简单、容易实现，其设计过程意义明显，利于参数整定以及分析控制系统输出特性。应用于非线性船舶航向控制系统的仿真结果表明，线性迭代滑模变结构PID控制下的系统阶跃响应超调明显减小，定常干扰下的静态误差得到消除，稳定时间明显缩短并可通过设计参数调节，表明控制算法具有强鲁棒性。
关键词：	船舶航向控制；线性迭代滑模；变结构控制；比例积分微分控制；输出反馈 (浏览全文)
发表日期：	2006年03月27日
同行评议：	无
综合评价：
修改稿：
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